Com a promulgação da Lei no. 480 de 10/11/1949, pelo governador Milton Soares Campos, foi criado no Departamento de Instrução (DI), em Belo Horizonte, o Ginásio Tiradentes da Polícia Militar. Essa conquista foi fruto do esforço e ideal de alguns oficiais, especialmente o Aspirante PM Argentino Madeira. Em 1951 o Ginásio Tiradentes foi transformado em Colégio Tiradentes. A qualidade do ensino, comprovada pelas aprovações em massa nas escolas de ensino superior da capital, motivou a expansão do Colégio Tiradentes para diversas cidades do interior de Minas Gerais, dentre elas, Lavras.
As aulas, em Lavras, iniciaram-se em uma sala do 8º B.I., no final da década de 1950. Posteriormente passaram a ser realizadas nas dependências do Grupo Escolar Tiradentes, que havia sido construído pelo 8º B.I. e inaugurado em 28 de junho de 1959. Como no Grupo Escolar Tiradentes havia apenas do 1º ao 4º ano primário, veio a necessidade de construção do Colégio Tiradentes da Polícia Militar para estender o ensino até o então denominado científico.
O Colégio Tiradentes Unidade Lavras foi instalado em 13 de fevereiro de 1964. Pela Portaria no. 07 de 11 de janeiro de 1965 foi autorizado seu funcionamento pelo MEC. Em 01 de março de 1964, o CTPM/Lavras iniciou suas atividades, na 1a série (atual 1º ano do Ensino Fundamental I) contando com uma turma de meninos, uma de meninas e uma de militares.
O primeiro Diretor Pedagógico foi o Padre Carlos Zirke, Capelão do 8º Batalhão de Infantaria
O curso Normal foi autorizado pela Portaria no. 158 de 02 de abril de 1968, do Secretário de Educação. O Decreto no. 20.432 de 04 de março de 1980, do Governo do Estado, reconheceu o ensino de 2º grau do Colégio, com habilitação em Magistério do 1º grau. No ano de 1980 o CTPM/Lavras oferecia os cursos de 1º grau (5ª a 8ª séries), 2º grau (Estudos Gerais) e 2º grau (Habilitação para o Magistério de 1ª a 4ª séries), contando com um total de 650 alunos matriculados nos três turnos, sendo metade dos 650 alunos filhos de civis.
A partir do final da década de 1980 o Colégio Tiradentes de Lavras passou a ter acesso à praça de esportes do 8º B.I.
De 1964 até o ano corrente (2018) passaram pelo CTPM/Lavras 15 Diretores Pedagógicos.
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De 1964 a 1966 - Pe. Carlos Zirke
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De 1966 a 1967 - Pe. Sérgio Marques Hemkemeier
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De 1967 a 1968 - Roussaulière Mattos
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De 1969 a 1970 - 1º Ten. Wellington Guimarães
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De 1973 a 1974 - Georgete Mansur Mattos
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De 1975 a 1976 - 1º Ten. Alcides Luiz Viana
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De 1977 a 1978 - Laura Veiga Cunha
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De 1979 a 1984 - Georgete Mansur Mattos
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De 1985 a 1987 - Pe. Fábio Rômulo Reis
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De 1987 a 1990 - Cel. QOR Paulo Kosky Rosa
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De 1991 a 1993 - Sebastião Teixeira Campos
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De 1994 a 1997 - Conceição Aparecida de Carvalho
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De 1998 a 2001 - Cel. QOR Antônio Eustáquio Santos
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De 2001 a 2008 - Maria Aparecida Maciel Ramos
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De 2009 a 2017 - Elza Mansur Botelho de Castro
A atual Diretora Pedagógica é a Sra. Dorcas Graziela Olímpio, cuja gestão iniciou-se em 2017. Estão matriculados 666 alunos, nos turnos matutino e vespertino, desde o Ensino Fundamental I até o Ensino Médio.
Atualmente o CTPM/Lavras localiza-se à Rua Comandante Nélio 247 – Bairro Jardim Floresta, em um terreno de 6.756,57m2. Nos 3.000,57m2 de área construída, funcionam: 18 salas de aula, biblioteca, secretaria, sala de professores, laboratório de Química, Física e Biologia, Laboratório de Informática, seção de recursos humanos, serviço de orientação educacional e supervisão pedagógica (SOESP), sala de monitores de disciplina, cozinha, refeitório, almoxarifado. Conta com 91 servidores, sendo 06 militares, 54 professores, 05 especialistas em educação básica e 25 servidores administrativos.
De acordo com ranking de notas do último ENEM (2017), publicado pelo jornal Folha de São Paulo em 2018, o CTPM/Lavras alcançou: o 1º lugar entre as escolas estaduais de Minas Gerais, 1º lugar entre as unidades do CTPM/MG e o 4º lugar entre as escolas militares de todo o país. Ocupa ainda os primeiros lugares nas avaliações externas. Nas Olimpíadas Brasileiras de Matemática das Escolas Públicas (OBMEP) os alunos do CTPM/Lavras também se destacaram. Na edição 2016 da OBMEP (premiação em 2017) 04 alunos conquistaram medalhas, sendo uma de ouro, duas de prata e 01 de bronze. Já na OBMEP 2017 (premiação em 2018), foram conquistadas 04 medalhas de bronze.
A Direção Administrativa da Escola é exercida pelo CORONEL PM LEANDER TOSTES DE CASTRO SOUZA, que tem como Comandante o CAPITÃO EDSON CARLOS REZENDE e a Direção Pedagógica é exercida pela Especialista em Educação Básica DORCAS GRAZIELA OLÍMPIO.